[00250707]一种仿人机器人偏摆力矩控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
人工智能
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201611194751.7
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
科小易
进入空间
所在地：福建厦门市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明公开了一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，涉及一种采用双足步行方式的仿人机器人偏摆力矩补偿控制方法；其特征在于，所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，以最小化踝关节等效力为目标建立优化方程，并采用在线迭代算法得到踝关节位置补偿偏移量。该方案充分考虑了能量消耗对控制性能的影响，适用于无上臂机器人或机器人手提重物等场合，具有应用范围广、对原有步行姿态影响小、能量效率高的优点。
本发明公开了一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，涉及一种采用双足步行方式的仿人机器人偏摆力矩补偿控制方法；其特征在于，所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，以最小化踝关节等效力为目标建立优化方程，并采用在线迭代算法得到踝关节位置补偿偏移量。该方案充分考虑了能量消耗对控制性能的影响，适用于无上臂机器人或机器人手提重物等场合，具有应用范围广、对原有步行姿态影响小、能量效率高的优点。
