技术详细介绍
本发明公开了一种基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统（专利号201210330404.8），采用双核系统架构，即基于FPGA核心单元，采用SOPC技术，在片内嵌入两个RISC嵌入式处理器NIOS II软核实现。一个用于构建数据采集功能的数据采集内核；一个用于构建数据处理与通信功能的数据处理内核；两个内核通过邮箱内核Mailbox和共享片内RAM实现相互间的数据交互。NIOS II B软核能够实现更完备信息的采集，而NIOS IIA软核基于NIOS II B软核采集到的数据进行融合处理。本发明采用具有面向复杂足式机器人的状态感知技术，具有信息完备性检测、高速数据并行处理、实时数据通信以及可靠性高等特点。