六关节机器人

1、六关节机器人由主机（含电控柜、手持操作终端等控制系统）以及相应的夹具、安装底座（根据现场要求制作）、气动装置、供电装置、安全装置、专用电缆等辅助设备组成。机械手由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点。操作方式为手动/本地自动/在线自动等模式。（1）机器人夹具：采用组合式大面积吸盘夹具，独立的大面积真空吸盘、管路系统、辅助侧吸机构、同步连杆机构以及检测与控制元件等主要部件构成，可轻松完成站立箱体和平躺箱体的抓取。（2）其拆垛工作原理:成品件烟实托盘输送到位，上位系统发出指令，机械手运行至托盘工位抓取件烟（根据指令可抓取1件、2件或是3件）拆垛，机械手抓住件烟旋转至放货工位将件烟放到输送机上，机械手回转到取货位（同时输送机将件烟输出至下游设备），机械手进行下一次取货拆垛、旋转、放货、回转如此反复，直到整托盘拆垛完成；其码垛工作原理：件烟烟箱输送机输送到抓取工位，上位系统发出指令，机械手运行至抓取工位抓取件烟（根据指令可抓取1件、2件或是3件），机械手抓住件烟旋转至托盘工位进行码垛（同时下一组件烟输送到位），码垛后机械手回转至取料位进行下一次取料、旋转、码垛、回转如此反复，直到整托盘码垛完成。

2、六关节机器人广泛用于化工、轻工、机械、电子、医药、食品、烟草、邮电等行业；在烟草行业可广泛应用在平面输送系统、分拣系统、配送中心及自动化流水线等场合，可降低劳动强度、减少用工人员，提升管理水平。

3、产品特点：

可编程：6轴关节机器人特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡的柔性制造生产线的应用。

紧凑简洁的机械结构，灵活度高，限度降低出现故障几率;

拟人化：6轴关节机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

通用性：一般6轴关节机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

精度高，性能稳定，效率高;

示教器操作，人机界面友好，能实现高性能的动作控制与时序控制;

天海欧康将六关节机器人技术引入烟草行业，研发的“六关节机器人拆码垛系统”，在湖北省襄阳市烟草公司和浙江省烟草公司温州市公司成功实施应用。系统投入运行至今效果良好，取得了行业的广泛关注和认可，为行业物流工艺技术的创新突破及分拣效率的提升提供了非常优秀的解决方案。