[00998171]机器人灵巧手手指基关节机构
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技术详细介绍
机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架内，差动机构置于两套驱动系统中间，差动机构由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统和第二驱动系统将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器传动连接，电气控制板、绝对位置传感器和连接电路板固定在框架上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。200710072499.7。