[00960454]机器人气动灵巧手

为了克服机器人末端操作器夹持方式单一、活动空间小、缺少灵活性、难以精确控制等缺点，该项目提供了一种具有多自由度、多关节的机器人灵巧手机构。它由一个手掌、五个手指和手腕接口组成，手指和手腕接口都连接在手掌的机械接口上。五个手指分别是拇指、食指、中指、无名指和小指，各指之间按一定相邻夹角布置，每个手指都有三个关节四个自由度。手腕接口用于连接手掌和机器人操作器的末端，构成手腕关节，有两个自由度。手背上设计了引导总管，将五个手指共二十五根气压管从手背的根部引出。 　　该机器人灵巧手机构采用气压驱动，简化了机器人灵巧手的机械设计、结构紧凑、零件易于加工、降低制造成本；同时，采用气动柔性关节，分别是气动弯曲关节和气动球关节，能较好实现手指关节的弯曲和侧展运动，具有较好的灵巧性，操作灵活；此机器人灵巧手机构是遵从模拟人手的研发思想进行设计，有五指十六个关节二十二个自由度，与人手生理结构很接近，这为实现主、从手控制操作，提供了必须的硬件接口。 　　国家发明专利：杨文珍，竺志超，机器人气动灵巧手，申请号：200510049235.0。 　　可应用于工业自动化生产、海洋和太空探索、核废料处理等领域，具有广泛的市场前景，对提高我国机器人末端操作器的操作灵巧性、柔性、夹持方式的多样性等，有十分重要意义，有较大的经济效益和社会效益。项目投资金额约25万元。