[00902005]一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法
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技术详细介绍
一种基于深度强化学习的端到端机械臂推抓系统方法,分为仿真训练与实际抓取两个部分。首先在仿真环境中搭建与真实抓取相似的场景,构建FCN网络(推网络)φ-p和抓网络φ-g,由动作后的状态给出评价,以此更新φ-p和φ-g网络参数,得到训练后的网络参数文件。在实际抓取部分,搭建实际抓取环境,导入仿真训练后的深度网络参数,根据网络输出的Q值图控制机械臂动作。本发明可以通过机械臂自主决策动作(抓或推)改变抓取环境,尤其适用于物体密集环境中。