[00901378]一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构
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技术详细介绍
本实用新型涉及工业机器人领域。技术方案是:一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构,其特征在于:该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和两个第二分支;所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆以及第二球铰;所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第一转动副、第二连杆以及第一虎克铰;第二分支中:第一虎克铰的第一转动轴与动平台相连,与第二连杆相连的第一虎克铰的第二转动轴轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第二移动副移动轴线。该并联机构具有精度/刚度高、操作速度快、动态性能好、承载能力大的优点。