[00901262]一种三自由度串并联远心机构
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技术详细介绍
本实用新型属于医疗器械领域。目的是提供一种三自由度串并联远心机构,该远心机构能够驱动戳卡绕定点运动和驱动手术器械直线运动,具有较高的刚度、定位精度、稳定性和较大工作空间。技术方案是:一种三自由度串并联远心机构,其特征在于:该远心机构包括平板形的基座、两组旋转模组、两组第一直线模组、支撑模组、双平行四边形机构、第二直线模组和戳卡;每组第一直线模组的一端通过旋转模组连接基座,另一端连接双平行四边形机构;所述支撑模组包括固定在基座上的第三支撑座以及可转动地定位在第三支撑座上的第三支撑轴;所述第三支撑轴的轴线与基座的板面平行;所述双平行四边形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆。