[00851601]机器人模块化

现有的多数机器人系统采用传统的设计方法，针对特定的使用目的和场合而开发，往往只有一种主要功能和固定构型，缺乏功能的扩展性和构型的重构性，开发、使用和维护成本高昂，离在社会生产和人类生活中广泛和普遍应用还有很大的距离。因此，扩展性、重构性和低成本是机器人新系统开发中的重要目标。为此，模块化是机器人研究和开发中的一个趋势和特点，能简化设计、制造和维护，缩短研制周期，降低研制成本，增强系统构建的灵活性、弹性以及容错性，正成为系统开发的重要设计方法。该项目开发了独立完整、结构紧凑的单自由度机器人关节模块和末端功能模块。关节模块包括摆转模块和回转模块，各有三个型号。功能模块包括夹持器模块(也有上述三种型号)、吸盘模块和轮足模块。每个模块是一个独立完整的机电系统，具有特定的功能。由若干相同或不同的上述模块依次连接起来即可构建多种机器人系统，例如机器人操作臂、双手爪式攀爬机器人、双吸盘爬壁机器人、双足步行机器人和轮式移动机器人等。德国和美国等发达国家已有常规尺寸的机器人关节模块商业产品，但较为昂贵(每个模块五万以上)。该成果可作为国内的替代品，而价格不到国外的一半。