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技术详细介绍
本发明公开了一种机器人腰关节，其特征是：在第一运动支链中，第一伺服电机安装在基座上，曲柄的一端固连在第一伺服电机的转动轴上，曲柄的另一端通过第一球铰与定长杆的一端相连，定长杆的另一端通过第二球铰与运动平台相连；第二运动支链中，第二伺服电机安装在基座上，主动曲杆的一端固连在第二伺服电机的转动轴上，主动曲杆的另一端通过第一转动副铰链与从动曲杆的一端相连，从动曲杆的另一端通过第二转动副铰链与运动平台相连。本发明具有俯仰角度大、结构简单、承载能力强和惯性小等特点，可模拟人类腰部的三维转动运动，特别适合作人形机器人的腰关节和髋关节。