[00799152]基于视触多模态信息融合的软体仿生机器人设计及应用
联系人：柯安星
所在地：安徽合肥市
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技术详细介绍
项目基于静电场理论、粘弹性理论及渗流理论等，并结合有限元仿真，利用 3D 打印技术和自组装工艺，制备并优化具有高灵敏度、快速响应等特性的电容式三维力柔性触觉传感器；基于气动控制理论、流固耦合理论等，并结合 3D 打印、流体成型与自组装等制备工艺，设计并优化具有柔顺性高、抓取灵巧等特点的气动式海星仿生软体机械手。通过将三维力柔性触觉传感器与软体仿生机械手一体化柔性集成，并利用深度学习与视觉传感技术，构建基于视-触多模态信息融合的气动式软体仿生机械手。
应用情况 为了观测项目作品工作的状况，对项目作品进行了抓取水果、塑料块等实验。项目研发为低激励电压、输出性能可控的软体仿生机械手的设计与制备提供理论支撑，提升了软体仿生机械手在复杂动态环境下作业的交互安全性、灵巧性和自适应性，为软体机器人设计和交互提供理论依据与技术支撑，在许多领域具有广阔的应用前景：（1） 物流业，主要应用场景包括仓库的分拣、包装等，着力解决暴力分拣、派件违
规等问题，为物流行业降本增效。
（2）医疗业，可用于医疗康复、微创手术等软穿戴设备的各个领域，在非结构化环 境中具有独特的适应性、灵活性和触觉感知能力，。
（3）制造型工业企业，可以应用在原材料转移、产品加工等场景，去探索更多刚性 机械手无法应用的工业领域，往“能在更生活化的真实环境中使用”的策略方向发展。
（4）集成机器人企业，用软体机械手代替传统的刚性机械手与机器人相结合，提供 柔性、环境适应性、人机交互性的方案，提高机器人在抓取工作中的安全性和环
境适应性。