[00790860]扩展方舱自动控制系统研制

方舱具有利用率高、机动性好、通用性强、运输方式多样，便于维修以及可以在恶劣环境中提供良好的内部工作环境等独特的优点，特别是在现代化战争中具有不可低估的重要作用。美国、英国等国的军队都在积极地研制、生产和装备各种类型方舱，也开始应用到民用。扩展方舱在不影响其机动性的同时，可以使其内部有效面积达到原来的2.5倍，特别适合作为野战医院、野战指挥所、会议室及其它军兵种指挥和保障设施等使用。方舱扩展都使用液压控制系统，这种控制系统存在价格昂贵、不适于在低温环境下工作、扩展速度不能满足要求、扩展时同步困难等缺点。该项目针对方舱液压扩展的不足，设计了完善的电动控制系统，在国内首次实现了一扩三方舱的全自动扩展和撤收，包括如下动作：主舱体支撑落地或撤收；左、右横向推拉式扩展或收缩；左右侧舱体支撑落地或撤收；两侧舱地板翻转铺平或竖直。对方舱支撑运动建立了数学模型，提出了一种解耦控制方法，首次实现了扩展方舱自动调平，并且是8个支撑脚三平面自动调平，成功解决了调平过程中虚腿与实腿的区分难以界定，造成腿力的不确定性和多解性的难题。该控制系统能自动应对不坚实、会沉降的着地面，大大提高了环境适应能力和野外生存能力。整个控制系统以PLC为核心，各传感器以现场总线连接。将时分复用技术用于主电路设计，实现4台变频器分时驱动10台电机，极大地节约了成本。2004年8月完成安装、调试工作，并投入到青海某发射场实际使用，历时一个多月，行程一万多公里，使用情况良好。9月回厂加装设备及保养，并组织了多次跑车试验，于2004年11月通过部队验收并正式交付使用。该项目研制的成功，将有效提高国防等领域的现代化水平，改善装备的可靠性，促进军工产业的技术发展有着积极的作用。