[00702190]程控型六自由度喷涂机械手

六自由度的关节式机械手，由回转底座，大臂，小臂，手腕及控制部分等组成。能实现腰转、大臂摆动、小臂俯仰、腕转、腕摆和腕捻等六个运动。这些运动采用六个步进电机分别驱动，用计数脉冲定位，可使手腕末端达到任意指定的可能位置。本机械手模型为开环控制系统，可实现点位控制或连续轨迹控制。在机械手手腕末端的法兰盘上分别装上喷枪，焊枪或夹持器，可实现喷涂，电焊或工件搬运等作业。 　　本机械手模型的动力部分采用25BY24L01型和35BY48L01型步进电机，CPU采用89C51单片机和功率驱动芯片MTD2003和ULN2803。操作时，将控制台通电后，按下启动键，CPU开始工作。然后按下各运动键，可使各驱动电机单独运动；或按下功能键，则可使各电机按预定的程序运动，实现预定轨迹或点位控制。本模型设定有5个功能键，即可实现5种不同的运动方式。改变程序就可以实现不同的运动。 　　本机械手适用于工业自动化生产线，具有高度的灵活性和适用性，可明显提高生产效率和保证产品质量，降低工人劳动强度。同时本机械手可在较恶劣或不便于人工操作的环境中工作，可明显地改善工人的劳动条件。随着我国工业自动化程度的日益提高，本产品将有更为广阔的发展和应用前景。