[00699127]磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法
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技术详细介绍
一种磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法，包括以下步骤：确定磁条或磁道钉的铺设间距L；记录机器人在前进过程中，前后两排磁传感器组不能检测磁场的次数N1，N2；通过以下里程计算公式计算出机器人的里程S：S=(N1+N2)*(L+A)/2或S=(N1+N2)*(L+2R)/2，式中，A表示磁条的长度，R表示磁道钉的半径，该项目通过科学设定磁道钉或磁条的铺设间隔，得到磁道钉或磁条磁场间的空隙，然后通过记录前后两排磁传感器组不能读到磁场的次数，并结合磁条或磁道钉的铺设间隔长度实现对机器人里程的检测，该方法计算简单、相对准确、不受外部环境影响，尽量克服了传统里程计算的缺陷，并节约自主轮式移动机器人的硬件成本和软件成本。