[00335908]一种带连杆的六自由度液压运动平台控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
通过小试
专利所属地：中国
专利号：CN201710595497.X
交易方式：
资料待完善
联系人：
大连海事大学
进入空间
所在地：辽宁大连市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
摘要：本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
