[00333400]一种基于四阶三次B样条函数的机器人轨迹规划方法及仿人机器人平台
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
通过小试
专利所属地：中国
专利号：CN201710155012.5
交易方式：
资料待完善
联系人：
厦门立德软件公司
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所在地：
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-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明提供了一种基于四阶三次B样条函数的轨迹规划方法及仿人机器人平台，通过此方法规划出各关节所需要的特定动作，并搭建出一套完成的轨迹生成控制系统，保证在ZMP稳定条件下对仿人机器人的稳定控制。其轨迹规划部分包括B样条函数的构造及其数学模型的推导，四阶三次B样条函数的求解，关节轨迹的密化。在得出期望轨迹后，根据所求形值点编辑相应动作函数到树莓派系统中，通过智能手机应用软件发送相应指令调用相应动作函数完后期望的规划轨迹。本发明采用四阶三次B样条函数规划运动轨迹能够保证相邻关节处不会引起尖角问题，避免关节机械臂的震动，提高仿人机器人在运动过程中的稳定性。
本发明提供了一种基于四阶三次B样条函数的轨迹规划方法及仿人机器人平台，通过此方法规划出各关节所需要的特定动作，并搭建出一套完成的轨迹生成控制系统，保证在ZMP稳定条件下对仿人机器人的稳定控制。其轨迹规划部分包括B样条函数的构造及其数学模型的推导，四阶三次B样条函数的求解，关节轨迹的密化。在得出期望轨迹后，根据所求形值点编辑相应动作函数到树莓派系统中，通过智能手机应用软件发送相应指令调用相应动作函数完后期望的规划轨迹。本发明采用四阶三次B样条函数规划运动轨迹能够保证相邻关节处不会引起尖角问题，避免关节机械臂的震动，提高仿人机器人在运动过程中的稳定性。
