技术详细介绍
本发明公开了一种水下机器人控制系统及基于声纳图像目标识别的航向控制方法，水下检测与作业机器人控制系统包括：水面控制系统、脐带缆、水下控制系统；水面控制系统包括：工控机、单片机控制面板、液晶显示屏、电源箱。水下控制系统包括：K60嵌入式控制器、电源单元、声纳、水下摄像云台、电机单元、机械手、惯导磁力计、传感器单元。本发明将声纳图像的目标识别运用到水下机器人自动定航，目标图像质心坐标