技术详细介绍
本实用新型公开了一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置，包括第一执行机构、驱动齿轮机构、从动齿轮机构、小腿连杆、球笼式万向节、转动调节装置、第二执行机构、电机固定托板、第一复位弹簧、踝关节控制板、足履、圆杆和第二复位弹簧；本实用新型实现了踝关节三个自由度可调节的转动，实现了对不同患者或者同一患者不同时期的踝部关节的主动性训练，活动自由度多而且实用性较强；采用球笼式万向节既能实现在跖屈/背屈运动到不同角度中均能实现踝关节的旋内/旋外运动，也能保证电机转速与踝关节的转速始终保持一致；设置的复位弹簧提高了关节运动的稳定性；采用谐波减速器实现了对关节转动速度的有效调节，提高了人机耦合性。