技术详细介绍
本实用新型涉及一种取代RV-E型的工业机器人双摆线减速器，包括行星传动件及双摆线传动件，所述行星传动件包括中心轴，太阳轮，行星轮及输入轴，所述双摆线传动件包括第一、二摆线轮，第一，二偏心轴承，内摆线齿圈及左、右机架，采用滚子轴承穿接摆线轮，滚子轴承内孔装偏心套，偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配，斜内齿与斜外齿采用中，慢走线切割机床加工，加工工艺简单，生产效率高，成本低，内外齿配合精度也高，在输入轴上，两侧碟型弹簧的外侧各设置一弹性挡圈，其目的在组装之前，是二单偏心套的相位差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使；第一摆线轮9轮齿与内摆线齿圈上半区齿轮逆时针一侧靠紧，第二摆线轮21轮齿与内摆线齿圈下半区轮齿顺时针一侧靠紧，改进了原发明中出现的反复拆装的不足。