[01917731]汽车起重机任意冗余支腿系统的自动化调平系统
联系人：潘健
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技术详细介绍
应用场景：汽车起重机、混凝土泵车等民用特种车辆，导弹发射车、 雷达载车、万发炮载车等军用特种车辆上装服役前的快速、自动化调平。
解决的问题：上述特种车辆作业前均需支腿系统提供基准支撑。支 腿数量少则四根多则十余根， 目前，德国和日本均有十支腿汽车起重机 产品，我国雷达载+也有十二支腿系统型号。然而，当前作业前的支腿系 统初始调平尚处在手动和半自动水平，严重存在速度慢、精度低、过程 振荡、支腿承载不理想、甚至虚腿等问题。严重影响了上装服役效能、 甚至诱发倾覆事故。
核心技术：针对所述支腿系统的力-变形耦合属性造成的支腿系统控 制中存在的高次超静定问题(任一支腿的主动控制必将造成底盘姿态的 变化和各支腿载荷的重新分配) 。我方首创了冗余承载系统几何与载荷耦 合控制体系，可通过一次解算、一次控制同步地达到平台几何与支腿载 荷目标，完全避免了传统方法的迭代、震荡、超调等缺点。可针对任意 冗余支腿系统实现一键自动化调平，调平时间≤1分钟，几何精度≤6 分， 各支腿载荷偏离理论最优载荷≤10%。