[01715781]管内移动作业机器人的技术研究与应用

管道工程在国民经济许多行业中如石化、天然气、核工业、给排水、管道输送等行业起着极其重要的作用。管道机器人是机器人技术领域的一个新分枝。管内移动机器人是以管内移动机构载体为依托，配置相应的执行装置和传感器，来完成管内的检测、探伤、喷涂、焊接等各种特定的作业，它是机电一体化高技术产品。该课题组自1987年在国家自然科学基金的资助下，开展管内移要机器人的研究。此后又连续四次得到国家863-512主题的资助。这些研究不仅包括了管道机器人移动机构的结构理论，弯管、三通、四通的通过性等还根据研制了四类八种机器人产品，这些产品填补了国内空白，一些关键技术与技术指标达到了国际先进水平。如“陕京”天然气管线工程的X射线对接焊缝探伤，为国家重点工程保证 施工质量做出了贡献，上海浦东国际机输油管道的内防腐作业，为这一国际闻名的大机场的输油管道的施工质量提供了保证，研制的小口径内喷涂防腐作业机器人应用于大庆油田的管道防腐工程，还有水泥内衬补口作业机器人和抽油泵激光内表面改性机器人。其中注水管道路用管内移动机器人的研究项目获航天工业总公司科技进步二等奖，管材内表面激光改性技术及系统的研究项目获航天工业总公司科技进步三等奖。管内移动机器人产业化开发研究课题获航天工业总公司科技进步二等奖，管内移动机器人技术研究与应用研究项目获国家科技进步三等奖。经过多年的科研攻关，Φ75mm-Φ660mm秋径范围内的移动机器人已经实现系列化设计，实现了几种用途的管内作业，随着新用途的不断开发和更大范围的推广将会产生更大的社会效益和经济效益。