[01584390]基于切换机制的飞行器全局有限时间神经网络控制方法
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技术详细介绍
本发明涉及一种基于切换机制的飞行器全局有限时间神经网络控制方法,属于飞行器控制领域,用于解决飞行器全局神经网络控制问题。该方法首先将飞行器纵向模型解耦为高度子系统和速度子系统,针对高度子系统采用反步法控制,针对速度子系统采用PID控制。对高度子系统,引入切换机制实现有效逼近域内神经网络控制和逼近域外鲁棒控制之间的切换,同时基于跟踪误差和建模误差对神经网络权重进行更新,提高神经网络的学习性能,在此基础上给出鲁棒设计方案,可实现系统跟踪误差的有限时间收敛。本发明保证飞行器神经网络控制始终在有效逼近域内工作,实现闭环系统全局稳定性,保证实际工程应用的性能要求。