技术详细介绍
一种可穿戴式7自由度人体助力装置，涉及一种助力装置。提供一种可使踝关节和髋关节实现外展/内收运动，实现多自由度、大范围活动的可穿戴式7自由度人体助力装置。设有腰部固定装置、3自由度髋关节机构、大腿杆、单自由度膝关节机构、小腿杆、3自由度踝关节机构、鞋底座板、位移传感器和控制器。可实现髋关节前后的伸展/屈曲和左右的外展/内收以及腿轴向的转动、膝关节前后的伸展与屈曲、踝关节左右的外展/内收，从而实现了踝关节多角度，大范围的活动。可以实现踝关节和髋关节实现外展/内收运动，可基本复现人体下肢各种位姿，下肢可实现7个自由度，局限性很小，应用范围大，可作为行走和爬楼的助力器，也可用于康复健身。