[01531725]微小飞行器捷联目标识别与智能控制的仿真及应用

微小飞行器（flight vehicle, MFV）凭借敏捷性和灵活性能够在复杂环境下遂行任务,对使用空间与后勤保障的依赖性较低,应用前景广阔。但其自身体积小、内部空间受限,从而导致目标识别模型移植受限,自动目标识别效率困难;其次,飞行姿态与稳定性易受横风特别是城市楼宇风等因素的干扰,精准获取信息及精确制导困难,制约了微小飞行器执行任务的能力。成果（微小飞行器捷联目标识别与智能控制的仿真及应用）针对上述难题,突破了传统微小飞行器的技术难题,实现了微小飞行器智能捷联目标识别与准确智能控制的仿真及应用。创新点如下： 1. 提出了一种基于捷联图像探测器和深度神经网络的自动目标识别技术; 2. 构建了一种面向捷联硬件（捷联图像探测器+捷联惯性测量组合）的MFV捷联制导控制体制,研究了捷联制导信息的混合微分器获取技术; 3. 研究了MFV姿态控制的强化学习（reinforcement learning, RL）优化设计技术和满足末端约束的智能制导方法; 4. 发明了一种基于真实环境的闭环半实物仿真方法,并形成了一套适用于MFV的智能导航制导与控制一体化技术及其相关产品,并可推广应用于无人车、搜救机器人等其它导航制导与控制领域。 本成果达到技术指标： 1) 未知目标识别速度达20.1fps; 2)混合微分器信息获取精度优于1%; 3) 探测器15 视场约束条件下实现精准跟踪。