技术详细介绍
1、 成果主要用途
用于大型球罐、储罐和船体纵缝、横缝与仰缝的全位置多道多层实时跟踪焊接。
2、 成果主要特点
（1）无轨道全位置焊接，机器人由磁轮吸附在焊件上自由行走全自动焊接；
（2）机器人由计算机编程，实时控制焊接全过程；
（3）新型CCD光电跟踪传感器实时跟踪多层焊缝，无需焊工紧盯熔池人工跟踪焊缝；
（4）具有焊枪角摆机构，适合全位置全自动焊工艺需求；
（5）与焊接电源联动控制；
3、 简要工作原理
全位置无导轨焊接机器人主要由焊接机器人小车，控制柜、焊接电源等构成，安装后的焊接机器人主体部分如图所示。
4、 主要技术指标
5、 主要工程案例
全位置无导轨焊接机器人已经成功应用于中国水电三局等公司的项目中。
