技术详细介绍
项目简介：通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制，确保抛光轮和物体表面恒力接触控制，可以达到很好的抛光精度。 此外，该机器人可实现进给系统上下移动，抛光轮俯仰摆头， 实现对锥形曲面的上下抛光作业。
详细介绍：该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动，抛光轮后端安装力传感器，团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上，正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块，安装在现有的商用机器人上，通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法， "宏"控制指的是机器人臂的运动控制，而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制，又可用来补偿系统的运动误差，提高位置精度。