[01357673]汽车搬运机器人控制系统的研究

（1）任务来源：自选项目（2）应用领域和技术原理：该系统控制的汽车搬运机器人，可应用于仓储式立体停车库存取过程中的车辆搬运。技术原理：汽车搬运机器人的外型为扁平长方体，高度为17cm，长宽为1750mm×1430mm。在其4个角上有4个嵌在内部的轮子用来做水平行走，由2台DC24V/370W的直流电机驱动。机器人的行走定位由安装于其左、右侧面的激光位置检测器完成。机器人的防撞检测由安装于其前、后端的激光检测开关和超声波传感器完成。另外，在机器人的前后两面各有1组条状的LED显示器，作为汽车搬运机器人运行和故障状态的监视。取车过程如下：根据上位机的取车指令，汽车搬运机器人行走到要搬运的汽车底盘下，伸出其夹持臂，将汽车的4个车轮抬起，运行到目的地后将车辆放下，收回夹持臂，返回原位待命；放车过程与之相反。（3）性能指标：该系统控制方法先进，系统结构合理、性能稳定，满足了车库现场存取车辆的要求；系统的投入运行使得仓储式立体停车库，存取车辆的速度较一般车库提高5～6倍，提高了车库运行效率，经济效益显著。有较高的实用和推广价值。（4）与国内外同类技术比较：该项目研发的汽车搬运机器人占用空间高度不超过17cm，平面尺寸略小于普通轿车的底盘，是目前国际上汽车搬运机器人中，其本体占用空间高度低，其电气控制系统结构紧凑，器件布置合理、紧固，不仅能正反双向行走，还能适应不同车辆的轴距定位其行走位置，可靠地搬运车辆，且行走速度较快。特别是将超声波检测应用到防撞保护上，使其能够正确地区分出人/车与车位的构筑物，其设计是一个创新点。（5）成果的创造性、先进性：a、内置驱动装置和动力电池，对外无拖缆，存取车位上无电源、无任何支架导轨等物；b、自主导引双向行走，可以较好地适应停车位不平的交接状况；c、与上位控制器采用无线通讯方式。（6）作用意义：与其它类型停车库比较(如：升降横移类、电梯类)，采用搬运机器人的停车库运行成本较低，维修备件费用平均每月减少数千元；设备使用寿命延长5～6倍；由于系统设计谨密、冗余配置合理，使得设备故障率低，大大降低维修人工费用和由此带来的车库停运的损失。拥有该搬运机器人的立体停车库，不仅可大大降低每层货仓的高度，能充分利用已有的空间尺寸（与其它类型的车库，如电梯式、升降横移式等相比要多出若干车位），大幅度降低工程造价，还可提高车库存取车辆的速度和车库运行的可靠性，从而为用户赢得更大的经济效益。另外，还可以应用在汽车生产线下线车辆零公里的搬运及其它仓储等领域的车辆搬运。我们正在组织成果应用的转化工作，通过技术转让、技术合作等多种方式推向市场。