[01339813]基于FPGA的无迹卡尔曼滤波系统及并行实现方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于FPGA的无迹卡尔曼滤波系统,主要解决现有无迹卡尔曼滤波硬件实现难度大和实时性差的问题。该系统包括：协方差矩阵Cholesky分解模块A,Sigma点产生模块B、时间更新模块C、观测预测模块D、部分均值和协方差矩阵计算模块E、总体均值计算模块F、总体协方差矩阵计算模块G、观测预测协方差矩阵求逆模块H、增益计算模块I和状态量估计和状态协方差矩阵估计模块J。模块A产生K组行向量到模块B,模块B、C、D和E是串连关系,分别包含K个采用并行运算单元结构的子模块;模块F、G接收模块E的K组结果并处理,处理结果依次经过模块H、I和J得到当前结果。本发明具有滤波速度快和易于硬件实现的优点,可用于目标跟踪和参数估计。