[01278408]绿篱修剪刀架的避障机构

本发明涉及绿篱修剪装置领域，特别涉及一种绿篱修剪刀架的避障机构，目的在于提供一种绿篱修剪刀架的避障机构，从而克服现有的绿篱修剪机的修剪刀架不能灵活地进行自动避障的缺点，不仅提高修剪机的工作效率，也极大提高设备的稳定性和安全性。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：（1）本发明的左刀架和右刀架能够向后转动，当未遇障碍物时，左刀架和右刀架在第一弹簧和第二弹簧的作用下保持不动，以对绿篱进行修剪，当遇到障碍物时，左刀架和右刀架能够在障碍物的作用下向后摆动，当右刀架脱离障碍物后，在第一弹簧和第二弹簧的作用下左刀架和右刀架便重新复位。因此，本发明能够灵活地进行自动避障，以防止刀具的损坏，从而提高绿篱修剪刀架的安全性能，而且在避障过程中两个刀架的刀盘仍然能够对障碍物周围的绿篱进行修剪。

（2）本发明的两个刀架的前端面为圆弧面，且两个刀架均呈由后至前逐渐增大的弯月状，其能够防止两个刀架与障碍物之间出现过大的冲击力，以提高避障过程的平稳性。同时结合基于深度学习的位姿参量自适应反馈调节的避障自动控制系统，通过机械手的位姿自动调整及轨迹动态规划自动避开绿篱带上的警示牌、广告牌等。

目前，该专利已应用于自主研发的自动化绿篱苗木修剪机。

修剪机单位幅宽小时生产率达到4152 m2/（m.h）。

避障时许用车速达到4.2km/h。