[01228225]无人驾驶汽车车轮转角系统状态特性建模
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无人驾驶汽车是重要的未来智能交通工具,精确控制无人驾驶车辆的轨 迹问题得到广泛关注。轨迹控制的基本问题是有效的无人驾驶汽车转向模型,尤其是方向盘与车轮转角特性的转向系统模型。本研究 关于前轮转向车辆的转向角和前轮角的相应转向特性进行建模。提出了一种具有指数项和参数的新型非线性模型,基于实验测量的数据,利用最小二乘算法和遗传算法辨识模型参数,与两个线性模型相比,非线性模型具有最小的建模误差,建模精度高。为无人驾驶汽车轨迹控制算法设计提供模型支撑。