[01153730]基于互联网+多源信息融合的消防应急无人探测车研究

消防应急探测车替代消防救援人员进入危险灾害事故现场进行数据采集反馈,给火灾应急指挥中心的指挥员提供必要的数据。这不仅能够减少消防人员进入火灾现场而受到的威胁,还能实时监控火灾内部情况,现场指挥人员可以根据其反馈结果,及时对灾情作出科学判断,并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策,以降低人员伤亡的风险。由于该消防应急探测车主要替代消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行现场探测,存在以下需要克服的问题：恶劣条件下的良好环境感知能力,狭窄区域的高效移动性,复杂路况的通过性。为了上述存在问题,本项目结合消防探测车的实际需求、互联网技术的发展、多源信息环境感知技术的优势,开展基于互联网+多源信息融合的消防应急无人探测车研究。其组要研究内容包括以下四个方面： 1)基于多源信息融合的环境感知研究。为增强探测车在恶劣条件下的环境感知范围及鲁棒性问题,通过信息融合综合采集方式,使得整个系统适用范围更大,更加安全可靠。为更好地实现对目标识别与跟踪,采用基于粒子滤波和稀疏表示的图像跟踪和识别的算法的仿真和研究,通过稀疏表示技术,提高目标跟踪的鲁棒性,减少跟踪误差;在感知精度和环境感知多样性上,采用基于信息融合的综合采集方法的研究,包含摄像头、雷达,超声波,红外线,GPS等。 2)基于移动互联网的远程监测及数据通信研究。该探测车替代消防救援人员进入危险灾害事故现场,借助移动互联网技术,通过增加网络软硬件模块,实现用户远程操控、数据自动采集分析等功能。其上面搭载有多源传感器用于实时获取火灾现场的多种数据,通过无线传输模块接受指挥控制中心的控制,同时将传感器采集到的数据传回给指挥控制中心。指挥中心可通过探测车上搭载的摄像头观察到探测车周围环境情况,同时通过探测车上搭载的温度和一氧化碳浓度传感器,可以获得实时的相关信息,给火灾应急指挥中心的指挥员提供必要的数据。 3)被动自适应复杂地形与主动越障技术融合复杂路况的良好通过性研究。进行地形自适应悬架结构设计,使每个车轮与地面能保持良好的接触,不会出现某一轮悬空情况,从而使每个车轮均能与地面贴合以发挥车辆的较好驱动效果。同时要求该车在前行过程中能够主动抬升车轮攀爬一定高度障碍物。要求主动越障机构不能影响该车的地形适应能力,能够灵活的在主动越障和被动适应地形之间切换。 4)全转向机构设计及全方位高效移动性研究。行全方位转向结构设计,使该车单个车轮能够实现360°转向,从而可以使得整车能够实现原地转向、横向行驶等特殊转向,提高车辆转向效率,节省转向空间,提高该越障车在狭小空间的工作作业能力。