[01120931]无人驾驶汽车中基于摄像机的动态障碍物快速感知和轨迹预测研究
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技术详细介绍
该项目研制完成了一套基于摄像机的场景感知与车辆行为的解决方案,提出了融合了模拟低线束激光3D点云数据与视觉图像数据,采用地面快速定位算法、图像聚类算法等,实现了行车道路的快速分割算法;同时提出了图像块运动相似性的网络图分割模型和基于机器学习的算法,实现了车辆、行人等动态障碍物的检测算法;并提出了构建基于决策树算法的驾驶行为模型,实现对当前驾驶行为实时、准确的识别和对下一时刻行为的快速决策算法。项目实施期间获得国家发明专利受理3项,发表科研论文1篇,培养了5名本科生。项目主要技术指标经公开文献发表,基本达到任务合同书的规定。