[01102758]汽车列车协调跟随控制技术

所属领域

车辆动力学控制、轨迹跟踪、协调转向

成果介绍

本团队研究了全挂式全轴转向汽车列车路径跟随控制策略， 技术核心点在于， 依托车辆外装角度及姿态传感器， 对各轴进行横向协调与跟随控制， 使各轴行驶 过相同的道路轨迹。

基于协调跟随控制理论成果， 团队研发了多编组胶轮车导向系统， 该系统能 够实现 3 编组车辆低速弯道转向与高速直行的稳定横向控制， 为中车浦镇数轨胶 轮车项目所采用。

应用介绍

主要应用于中型城市或大型城市郊区中运量快速公共交通系统， 目标客户为 政府。自动驾驶在传统汽车上难以落地主要是由于法律法规和技术难度的双重限 制，数轨列车为轨道交通的降级， 地方政府能够独立审批， 具有一定的政策优势； 另一方面，数轨列车拥有专用车道，在一定程度上能够减少技术依赖性。

技术优势

本团队研发的车辆导向系统通过车载传感器进行感知， 通过伺服电机与驱动 器进行横向控制，基于磁钉数字轨道获取的车辆横向偏差进行导向控制。

主要对标由中国中车株洲所生产的“智轨”系列无轨列车， “智轨”采用摄 像头方案对车道线进行识别， 获取车辆姿态进行车辆横纵向控制， 本产品主要优 势如下：

(1)经过实验验证， 本团队的技术能够将车辆主要控制点的横向偏移限制 在 20cm 内；

(2)本团队参与研发的“数轨”车辆的最小通过弯道限界是 3.5 米， “智 轨”车辆的最小通过弯限界是 4.5 米，在车辆通过性上具有较大优势。

合作方式

公路列车的应用除客运以外，还有广阔的货运市场。

在货运方面， 需要寻找新的应用场景， 搭建物流园区展示平台， 需要寻找合 作方进行样车搭建、场景设计、模式展示等工作。